今日は9軸モーションセンサを使ってロール角とピッチ角のオフライン推定を学習しました。
ちなみに使用しているセンサはBMX055です。arduinoから3軸の加速度の出力を受け取り、pythonで角度に変換しています。
いい感じに推定できていると思います。
arduino、pythonのコードは以下の通りです。
pythonのコード
次は地磁気センサの値を利用してヨー角を算出したいのですが、オフセットが乗りまくってうまくできません・・・・。
オフセットおよびヨー角の算出方法をよければ教えていただきたいです。
今回はここでおわります。
それでは。
